Логин:  
пароль :  
   
Электроника
ГЛАВНАЯ
Популярные статьи
» Elektor Electronics №12 2016 (Germany)
» Новости электроники №10 (Октябрь 2016)
» Everyday Practical Electronics №1 2017
» Elettronica In - №210
» Electronics For You №12 2016
» Elektor Electronics №1-12 2016 (Germany)
» Raspberry Pi Projects 2015
» Elektronika dla Wszystkich №11 2016
» Электрик №11 2016
» Funkamateur №11 2016

Облако тегов
Circuit Cellar, Elektor, Everyday Practical Electronics, Nuts and Volts, антенна, Антенны, аудио, видео, Журнал, Измерения, источники питания, Микросхемы, приборы, Радіоаматор, Радио, Радио (жур.), Радиоаматор, Радиоконструктор, Радиолюбитель, радиолюбителю, Радиолюбителям, Радиомир, радиоприемник, радиосвязь, радиоэлектроника, ремонт, Ремонт и Сервис, Связь, Серия Ремонт, справочник, схема, Схемотехника, Схемы, Телевидение, Телевизоры, трансформаторы, усилитель, Электрик, Электроника, Электротехника

Показать все теги
Сейчас на сайте

Всего на сайте: 19

Пользователей: 0

Роботов: 1

Гостей: 18

Реклама

Авторские права
Все книги на сайте представлены исключительно в ознакомительных целях! Ссылки на книги взяты из открытых источников на просторах интернета.
Авторам, желающим внести поправки, просим связаться с администрацией.

Администрация
Главная » Книги » Робототехника » Теоретические основы робототехники. В 2 кн.: Книга 1


Книги » Робототехника: Теоретические основы робототехники. В 2 кн.: Книга 1

Теоретические основы робототехники. В 2 кн.: Книга 1
Название: Теоретические основы робототехники. В 2 кн.: Книга 1
Автор: Корендясев А.И.
Издательство: Наука
Год: 2006
Страниц: 383
Язык: Русский
Формат: djvu
Качество: отличное
Размер: 5.11Mб

ufМонография представляет собой фундаментальное издание в двух книгах, посвященное теоретическим основам робототехники и практическим аспектам проектирования роботов. Каждая из тринадцати глав издания содержит обзор наиболее ярких работ в соответствующих направлениях, оказавших заметное влияние на развитие науки о роботах. В первой книге рассмотрены функциональные механизмы и системы промышленных роботов, структура, кинематика и статика механической руки, а также точностные и динамические модели промышленных роботов.
Для конструкторов, исследователей и инженеров в области робототехники, а также преподавателей вузов.



Содержание:

Предисловие

Глава 1 СМОТРИТЕ, КТО ПРИШЕЛ!
    1.1. Немного истории. Манипуляторы
    1.2. Автоматические манипуляторы с программным управлением - роботы
        1.2.1. Специфика нового класса машин и социальные, экономические и технические аспекты применения промышленных роботов
        1.2.2. Структура промышленного робота и его основные элементы
    1.3. Роботы и технологическое оборудование машиностроительного производства
    1.4. Роботы и манипуляторы в немашиностроительных областях
    1.5. Научно-технические проблемы создания и совершенствования робототехнических систем
    Литература

Глава 2 ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ МЕХАНИЗМЫ И СИСТЕМЫ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
    2.1. Обобщенная структурная схема робота
    2.2. Двигательная система робота
        2.2.1. Скелет руки робота
        2.2.2. Две схемы размещения приводов. Понятие о кинематической развязке движений
        2.2.3. Натяжение кинематических цепей
        2.2.4. Механизмы стереотипных движений
        2.2.5. Механизмы статического уравновешивания звеньев руки робота
        2.2.6. Рекуперация механической энергии в системах привода роботов
        2.2.7. Механизмы захватов промышленных роботов
    2.3. Управляющая система робота
        2.3.1. Система регулирования промышленного робота
        2.3.2. Система формирования программных движений
        2.3.3. Два способа программирования роботов
    2.4. Информационная система робота
    2.5. Электромеханический промышленный робот ТУР-10
    2.6. Нетрадиционные схемы роботов
        2.6.1. Структура манипуляционных систем с параллельными кинематическими
        цепями
        2.6.2. Манипуляционные системы с управляемой деформацией упругих звеньев
        2.6.3. Регулярные кинематические структуры в манипуляционных системах
    роботов
    2.7. Методология решения задач построения механизмов и систем роботов
    Литература

Глава 3 СТРУКТУРА И КИНЕМАТИКА РУКИ РОБОТА
3.1. Обобщенные координаты скелета руки. Матричные преобразования для определения положения звеньев пространственных механизмов
3.2. Матричные преобразования для определения скоростей звеньев механической руки
3.3. Определение скоростей звеньев руки с помощью матрицы Якоби
3.4. Определение ориентации и угловых скоростей звеньев руки через углы Эйлера
3.5. Число степеней свободы захвата, его связь с числом степеней подвижности механизма. Понятие об индикаторной матрице
3.6. Уменьшение числа степеней свободы захвата. Кинематические признаки наличия особых конфигураций скелета руки
3.7. Прямая и обратная задачи о положениях руки робота с N = n = 6
3.8. Кинематические признаки существования решения обратной задачи о положениях
в явном виде
3.9. Методика решения обратной задачи о положениях в явном виде
3.10. Особенности методики решения обратной задачи о положениях для структур
c N < 6
3.11. Решение обратной задачи о положениях для роботов с параллельными кинематическими цепями
3.12. Обратная задача о скоростях руки робота
Литература

Глава 4 МЕТОД ОБЪЕМОВ И ЕГО ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРИ СИНТЕЗЕ МАНИПУЛЯТОРА И ПЛАНИРОВАНИИ ДВИЖЕНИЙ
    4.1. Понятие об угле сервиса. Характеристики сервиса. Идеальный манипулятор
    4.2. Расчет характеристик сервиса руки робота при наличии ограничений
    4.3. Оценка манипулятивных способностей руки человека
    4.4. Синтез биотехнической системы "оператор-копирующий манипулятор"
    4.5. Планирование движений руки робота в среде с препятствиями
    Литература

Глава 5 КИНЕМАТИКА ПЕРЕДАЧ ПРИВОДА ЗВЕНЬЕВ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ
    5.1. Кинематические модели цепей привода звеньев. Матрицы частных передаточных отношений
    5.2. Проблема компенсации кинематического взаимовлияния цепей привода звеньев механической руки
    5.3. Синтез механизмов компенсации для базовых моделей
    5.4. Типовые схемы рук с треугольной и ступенчатой матрицей частных передаточных отношений
    5.5. Синтез механизмов компенсации для рук с произвольным числом степеней подвижности
    5.6. Синтез механизмов кинематического замыкания для реализации стереотипных движений
    5.7. Кинематическое описание неидеальных передач привода звеньев механической руки
    Литература
    
Глава 6 СТАТИКА МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ РОБОТА
    6.1. Приведение сил и моментов нагрузки к обобщенным координатам
    6.2. Уравновешивание сил тяжести звеньев руки робота
    6.3. Силовой анализ механизмов стереотипных движений
    6.4. Статика моделей механической руки робота с учетом зазоров и упругостей в передачах кинематической цепи привода
    6.4.1. Методика определения матриц единичных податливостей и упругих коэффициентов передач привода механической руки
    6.4.2. Учет зазоров в кинематических цепях привода роботов в программах управления
    6.5. Синтез механизмов натяжения кинематических цепей привода звеньев
    6.6. Особенности приведения сил трения к обобщенным координатам робота и синтез компенсирующего  регулятора
    6.7. Статическая устойчивость и определение критических нагрузок в особых конфигурациях руки
    6.8. Устойчивость положения объекта манипулировании в схвате робота
    Литература
    
Глава 7  ТОЧНОСТНЫЕ МОДЕЛИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ И СПОСОБЫ ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ ПРОГРАММНЫХ ДВИЖЕНИЙ
    7.1. Проблемы точности в робототехнике. Факторы, влияющие на точность отработки движений
    7.2. Модель механической руки с учетом первичных ошибок
    7.3. Коррекция программных значений обобщенных координат, компенсирующая влияние геометрических погрешностей изготовления и сборки руки робота
    7.4. Коррекция программных значений обобщенных координат, компенсирующая отклонения руки робота от требуемого положения вследствие зазоров и податливостей передач привода
    7.5. Аттестация жесткосгных характеристик кинематических цепей привода звеньев руки робота
    7.6. Методика аттестации геометрических погрешностей изготовления и сборки руки робота
    7.7. Алгоритм расчета погрешностей геометрических параметров на основе информации от дополнительных датчиков положения звеньев руки
    7.8. Алгоритм расчета погрешностей геометрических параметров на основе информации от датчиков обратных связей по положению промышленного робота
    7.9. Особенности точностных моделей механических рук. Специфика вычислительных алгоритмов при аттестации геометрических ошибок руки робота
    7.10. Результаты моделирования процессов аттестации геометрических ошибок и коррекции программных значений обобщенных координат
    7.11. Оценка погрешностей позиционирования рабочего органа робота
        7.11.1. Система оценок погрешностей позиционирования рабочего органа
        7.11.2. l-Координатный стенд сбора данных для расчета оценок погрешностей позиционирования рабочего органа
        7.11.3. Алгоритм обработки данных в l-координатном стенде "Аттестат"
        7.11.4.    Определение и учет ошибок измерения в l-координатном стенде "Аттестат"
    Литература

Глава 8 ДИНАМИКА МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА С УЧЕТОМ СВОЙСТВ ПРИВОДОВ ЗВЕНЬЕВ
    8.1. Запись уравнений Лагранжа второго рода механической руки робота в виде,
    удобном для расчетов на ЭВМ
    8.2. Уравнения приводов звеньев механической руки. Основные задачи динамики
    робототехнических систем
    8.3. Упрощенные динамические модели механических рук. Идеализированные усилительно-преобразовательные устройства, их классификация
        8.3.1. Простейшие "базовые" и упрощенные модели исполнительных механизмов роботов
        8.3.2. Упрощенные модели усилительно-преобразовательных устройств
        8.3.3. Упрощенные модели многомерной системы автоматического регулирования робота
    8.4. Концепция динамической развязки движений по степеням подвижности механической руки
    8.5. Условия цикличности и ортогональности обобщенных координат механической руки
        8.5.1. Условия цикличности обобщенной координаты qn. Случай n-й вращательной кинематической пары
        8.5.2. Условия цикличности обобщенной координаты qn. Случай n-й поступательной кинематической пары
        8.5.3. Условия цикличности и ортогональности всех обобщенных координат в частных случаях структур механических рук с n вращательными кинематическими парами
        8.5.4. Механизмы динамического уравновешивания с противовращением
        8.5.5. Уравновешивающие механизмы с автоматически изменяемой наладкой
    8.6. Классификация структур промышленных роботов по степени сложности динамической развязки и выбор структуры робота для обслуживания станков. Особенности электромеханического привода
    Литература

Скачать Download

http://turbobit.net/zgoraqeordvk.html

http://depositfiles.com/files/0ibhlmg4t

http://radiosovet.ifolder.ru/20496327

http://letitbit.net/download/71032.70a421c93f04dbf04a4db99df609/Tyeoreticheskie_osnovy_robototehniki.1.rar.html

Как Бесплатно скачивать с TurboBit
Как Бесплатно скачивать с Letitbit
Как Бесплатно скачивать с Radiosovet.ifolder.ru


УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ; СХЕМОТЕХНИКА И ПРОГРАММИРОВАНИЕ<< Предыдущий пост Следующий пост >>Теоретические основы робототехники. В 2 кн.: Книга 2
 
Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь. Мы рекомендуем Вам зарегистрироваться либо зайти на сайт под своим именем.

Другие новости по теме:
Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.

Translate
Реклама

Календарь
«    Декабрь 2016    »
ПнВтСрЧтПтСбВс
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
 

Архив новостей
Декабрь 2016 (54)
Ноябрь 2016 (96)
Октябрь 2016 (113)
Сентябрь 2016 (83)
Август 2016 (49)
Июль 2016 (101)

Реклама


Тиц и pr сайта
Rambler's Top100
Яндекс цитирования