Логин:  
пароль :  
   
Электроника
ГЛАВНАЯ
Популярные статьи
» Everyday Practical Electronics №1-12 2016
» Elektor Electronics №12 2016 (Germany)
» Новости электроники №10 (Октябрь 2016)
» Everyday Practical Electronics №1 2017
» Everyday Practical Electronics №12 2016
» Elettronica In - №210
» Electronics For You №12 2016
» Elektor Electronics №1-12 2016 (Germany)
» Raspberry Pi Projects 2015
» Elektronika dla Wszystkich №11 2016

Облако тегов
Circuit Cellar, Elektor, Everyday Practical Electronics, Nuts and Volts, антенна, Антенны, аудио, видео, Журнал, Измерения, источники питания, Микросхемы, приборы, Радіоаматор, Радио, Радио (жур.), Радиоаматор, Радиоконструктор, Радиолюбитель, радиолюбителю, Радиолюбителям, Радиомир, радиоприемник, радиосвязь, радиоэлектроника, ремонт, Ремонт и Сервис, Связь, Серия Ремонт, справочник, схема, Схемотехника, Схемы, Телевидение, Телевизоры, трансформаторы, усилитель, Электрик, Электроника, Электротехника

Показать все теги
Сейчас на сайте

Всего на сайте: 22

Пользователей: 0

Роботов: 2

,

Гостей: 20

Реклама

Авторские права
Все книги на сайте представлены исключительно в ознакомительных целях! Ссылки на книги взяты из открытых источников на просторах интернета.
Авторам, желающим внести поправки, просим связаться с администрацией.

Администрация
Главная » Книги » Робототехника » Теоретические основы робототехники. В 2 кн.: Книга 2


Книги » Робототехника: Теоретические основы робототехники. В 2 кн.: Книга 2

Теоретические основы робототехники. В 2 кн.: Книга 2
Название: Теоретические основы робототехники. В 2 кн.: Книга 2
Автор: Корендясев А.И.
Издательство: Наука
Год: 2006
Страниц: 376
Язык: Русский
Формат: djvu
Качество: отличное
Размер: 4.96Mб

Монография представляет собой фундаментальное издание в двух книгах, посвященное теоретическим основам робототехники и практическим аспектам проектирования роботов. Каждая из тринадцати глав издания содержит обзор наиболее ярких работ в соответствующем направлении, оказавших заметное влияние на развитие науки о роботах. Во второй книге рассмотрены динамика цикловых промышленных роботов с рекуперацией механической энергии, вопросы устойчивости многомерных систем автоматического регулирования и программирования движений робота, модели систем очувствления роботов и особенности интерфейса человек-робот.
Для конструкторов, исследователей и инженеров в области робототехники, а также преподавателей вузов.



Содержание:

Глава 9 Динамика цикловых роботов с рекуперацией механической энергии
    9.1. Анализ свойств и предельных возможностей привода цикловых роботов
    9.2. Методика выбора параметров электропривода робота с рекуперацией механической энергии. Оптимальная настройка привода
    9.3. Обеспечение многопозиционности по одной степени подвижности робота
    9.4. Квазистатический режим работы рекуператоров механической энергии модели дифференциального привода
    9.5. Динамические режимы работы модели дифференциального привода одной степени подвижности робота. Возможности динамической развязки в модели
    9.6. Особенности управления дифференциальным многопозиционным приводом одной степени подвижности робота .
    9.7. Условия динамической развязки дифференциального многопозиционного привода
    9.8. Реализация рекуперации энергии в цикловых роботах
    9.9. Рекуперация механической энергии в роботе с позиционной системой управления
    Литература

Глава 10 Устойчивость многомерных систем автоматического регулирования промышленного робота.
    10.1. Идеология построения. Концепция автономизации
    10.2. Структура сепаратных регуляторов в цикловых, позиционных и контурных системах управления роботами
    10.3. Структуры МСАР ПР с охватом механической руки контуром обратной связи
    10.4. Устойчивость МСАР ПР с кинематическими перекрестными связями и акселерационными управляющими устройствами
    10.5. Устойчивость МСАР ПР с кинематическими перекрестными связями и астатическими управляющими устройствами
    10.6. Условия функционирования и устойчивость МСАР ПР с позиционными, астатическими и акселерационными управляющими устройствами при управлении силами сопротивления
    10.7. Влияние дискретности цифровых систем регулирования на устойчивость и динамическую точность робота. Динамика и устойчивость модели регулятора при квантовании сигналов управления во времени
    10.8. Применение метода структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления при создании МСАР ПР
    10.8.1. Основные положения метода структурноого синтеза МСАР и его применение в робототехнике
    10.8.2. Закон регулирования в дискретной цифровой системе, обеспечивающий устойчивость при заданном периоде квантования
    10.9. Адаптивное управление роботом по упрощенным идентифицируемым моделям
    Литература

Глава 11 Автоматизация программирования элементарных движений робота. Задачи, модели, принципы решения, алгоритмы
    11.1. Планирование движений робота и элементарные двигательные операции. Проблема избыточности
    11.2. Автоматизация программирования элементарных движений робота на основе кинематических моделей
        11.2.1. Позиционный метод построения программы движений. Интерполяция
        11.2.2. Скоростной и линеаризованный позиционный методы построения программы движений в случае кинематически полного задания
        11.2.3. Скоростной и линеаризованный позиционный методы построения программы движений в случае кинематически неполного задания
    11.3. Автоматизация программирования движений робота на основе динамических моделей
        11.3.1. Необходимость учета динамических свойств робота при программировании движений с большими ускорениями и (или) скоростями. Проблемы учета динамики
        11.3.2. Программирование движений робота с использованием прямых методов вариационного исчисления
        11.3.3. Особенности оптимального по быстродействию режима движения робота по заданной траектории
        11.3.4. Особенности оптимальных по быстродействию движений моделей роботов с циклическими обобщенными координатами при точечно-склерономном задании
    11.4. Программирование движений роботов в соответствии с их собственными динамическими свойствами
        11.4.1. Постановка задачи планирования траекторий движения роботов в соответствии с собственными динамическими свойствами их механической части
        11.4.2. Особенности собственных движений упрощенных моделей роботов с двумя степенями подвижности и алгоритм планирования траекторий их движения
        11.4.3. Классификация структур исполнительных механизмов роботов по числу циклических обобщенных координат. Обобщение разработанного алгоритма планирования на системы с (n-1)-й циклической обобщенной координатой
        11.4.4. Общий алгоритм планирования траекторий движений роботов в соответствии с собственными динамическими свойствами моделей исполнительных механизмов
        11.4.5. Примеры решения задачи поиска собственной траектории движения руки робота между заданными позициями
        11.4.6. Программирование оптимального по быстродействию движения робота по собственной траектории. Учет свойств привода и использование идей комбинированного управления
    Литература

Глава 12 Модели систем очувствления роботов, процессов обработки информации и принятия решений
    12.1. Адаптация в робототехнических системах. Проблема реального времени
    12.2. Схемы построения датчиков и систем датчиков
        12.2.1. Двухпозиционные датчики проскальзывания
        12.2.2. Матричные сенсорные системы на основе двухпозиционных и пропорциональных датчиков
        12.2.3. Силомоментные сенсоры-фильтры и сенсоры-смесители. Схема построения сенсора-фильтра
        12.2.4. Силомоментные сенсоры-смесители, построенные по ортогональной схеме
        12.2.5. Методика тарировки сенсора-смесителя и определения компонент нагрузки
        12.2.6. Силомоментные сенсоры-смесители, построенные по неортогональной схеме
        12.2.7. Определение матрицы жесткостей упругого подвеса силомоментного сенсора
        12.2.8. Упрощенные схемы сенсора-смесителя. Определение расчетных зависимостей
    12.3. Принципы организации систем очувствления роботов
        12.3.1. Система очувствления на основе двухпозиционных датчиков
        12.3.2. Система очувствления на основе пропорциональных датчиков
        12.3.3. Организация искусственной податливости руки робота
        12.3.4. Влияние схемы размещения датчиков на алгоритм обработки информации
        12.3.5. Количество информации, доставляемой сенсорами. Информационные оценки системы очувствления
        12.3.6. Некоторые общие соображения и рекомендации, направленные на повышение быстродействия сенсорных систем роботов
    12.4. Алгоритмы обработки информации в робототехнических распознающих системах
        12.4.1. Задачи, решаемые роботом с помощью технических видеосистем. Идеология построения алгоритма распознавания
        12.4.2. Идентификация объекта по методу характерных точек. Определение положения бинарных датчиков
        12.4.3. Идентификация объекта по информации, содержащейся в его контуре
        12.4.4. Алгоритм отслеживания и аппроксимации контура
        12.4.5. Определение центра тяжести контура и площади объекта
        12.4.6. Выбор характеристических признаков
        12.4.7. Алгоритм обучения системы. Автоматическое построение дерева решений задачи распознавания
        12.4.8. Алгоритм идентификации объектов. Оценка объема вычислений
        12.4.9. Дискретность рецепторного поля. Ее влияние на достоверность идентификации и погрешности определения размера, положения и ориентации объекта
        12.4.10. Повышение быстродействия сенсорной системы за счет совершенствования организации вычислительных процессов
    Литература

Глава 13 Особенности разработки интерфейса человек-робот
    13.1. Способы программирования роботов
    13.2. Способ прямого обучения
    13.3. Прямое обучение с автоматической коррекцией погрешностей позиционирования
    13.4. Программирование с помощью команд
        13.4.1. Структура программного обеспечения системы управления роботом
        13.4.2. Развитие языков программирования для роботов
        13.4.3. Структура и краткое описание системы программирования VAL
        13.4.4. Система планирования движений и действий робота. Особенности построения модели среды
        13.4.5. Организация взаимодействия программных модулей в системе управления роботом
    13.5. Специфика применения мнемонических рукояток и особенности интерфейса человек-машина в копирующих манипуляционных системах
        13.5.1. Мнемонические рукоятки. Конструкции и области применения в робототехнике
        13.5.2. Оценка качества системы "человек-машина"
        13.5.3. Уровень мнемоничности и его влияние на работу системы "оператор-
        манипулятор"
        13.5.4. Синтез рационального интерфейса, исходя из адаптивных возможностей человека-оператора
        13.5.5. Динамические свойства механической системы и их влияние на эффективность системы обучения
    Литература

Заключение

Скачать Download

http://turbobit.net/zlyudpyxpz0i.html

http://depositfiles.com/files/3tlkpmm1i

http://radiosovet.ifolder.ru/20496328

http://letitbit.net/download/39147.302046d8a88ed89372b3fb257efd/Tyeoreticheskie_osnovy_robototehniki.2.rar.html

Как Бесплатно скачивать с TurboBit
Как Бесплатно скачивать с Letitbit
Как Бесплатно скачивать с Radiosovet.ifolder.ru


Теоретические основы робототехники. В 2 кн.: Книга 1<< Предыдущий пост Следующий пост >>С чего начинаются роботы? О проекте Arduino для школьников (и не только)
 
Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь. Мы рекомендуем Вам зарегистрироваться либо зайти на сайт под своим именем.

Другие новости по теме:
Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.

Translate
Реклама

Календарь
«    Декабрь 2016    »
ПнВтСрЧтПтСбВс
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
 

Архив новостей
Декабрь 2016 (42)
Ноябрь 2016 (96)
Октябрь 2016 (113)
Сентябрь 2016 (83)
Август 2016 (49)
Июль 2016 (101)

Реклама


Тиц и pr сайта
Rambler's Top100
Яндекс цитирования